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这辆小车有点厉害！

长江大学

2021-10-09 13:56:58 文/沈静宜图/陆帆

厉害了，小黄车，现在连“垃圾分拣车”也开始智能啦，一段视频带你看看我校物电学院“小黄车队”设计并开发的智能小车吧！

今年初秋，第九届全国大学生光电设计竞赛总决赛在深圳大学以线上实物赛的形式进行，我校物理与光电工程学院选派的两支参赛队7月参加了由南昌航空大学承办的中部赛区选拔赛，其中李文志、王鑫一、常铃组成的“小黄车队”获得赛区一等奖且获得复赛资格，另外由刘奥、郭磊、姚成实组成的“嘟嘟嘟队”获得赛区三等奖。“小黄车队”参加赛区复赛取得优异成绩，获得参加全国总决赛的资格，最终荣获一等奖。

据了解，“全国大学生光电设计竞赛”是由中国光学学会主办、全国大学生光电设计竞赛委员会具体负责的光电专业领域规模最大、影响力最大的全国学科竞赛。“全国大学生光电设计竞赛”是被全国高校竞赛评估与管理体系研究专家委员会纳入到“全国普通高校大学生竞赛排行榜”的竞赛。

2021年的本届赛事分为华北、东北、西北、西南、中部、东南和东部七个分赛区进行选拔赛，全国总决赛由深圳大学承办。全国共有来自227所高校的1925个队伍、9201名师生报名参加本届竞赛。总决赛共评出47支队伍获得一等奖，71支队伍获得二等奖，115支队伍获得三等奖。本赛事难度大，含金量高，国赛获奖率控制在12%，一等奖获奖率更是低于2.5%。

据了解，光电智能垃圾分拣车的工作原理是由侧面的外八字双激光组件和底部单激光模块进行激光测距生成整个场地的二维位置坐标信息，随后由控制驱动、垃圾识别系统和定位系统等组件去让小车运行。

“小黄车”亮相

具体点，那就是小车在生成坐标信息后，通过激光定位系统给出的姿态信息，应用PID算法对控制过程进行调节，进行准确的全方位移动需求，同时使用5自由度机械臂，保证机械臂末端可实现多方位运动，去进行拣拾垃圾，激光系统保证了小车能够到达垃圾投放点并在场内稳定、准确的进行移动，最后由机械臂将垃圾投放到准确的地方。

“小黄车”的主控板

这个装置又具有怎样的特色与创新点呢？据负责人李文志介绍，小车添加了“收集结构”可以一次性收集多种垃圾集中投放，提高效率。“在比赛的时候，有些机器采用推土机式的方法进行收集垃圾，有些还是一个一个去收集分拣，这样效率很慢。”他们的创新就是“收集结构”采用了机械臂和可旋转的托盘容器，小车可以通过垃圾识别系统，将垃圾进行分类处理，机械臂可以将垃圾抓放到指定的容器当中，随后集中进行投放。“在未来只需要稍作改进，我们的机器就可用于部分场景的垃圾搜寻与分拣或者是物料的搬运等工作。”